В игре игрок управляет мальчиком по имени Ико. Ико отмечен таинственным проклятием, из-за которого он рождается со странными рогами на голове. Древняя традиция его деревни приговаривает мальчика к жестокой участи - он должен быть схвачен парой всадников и заключен в темную и опасную крепость, где единственная вера, которая его ожидает, - это смерть. Однажды Ико замечает заключенную в тюрьму девушку. Она говорит на языке, который он не понимает. Выясняется, что девушка по имени Йорда - принцесса, дочь жестокой королевы, правящей замком. Главный герой решает помочь Йорде. Вместе они начали бороться за выживание и вырваться из ловушки.

Ico - это приключенческий экшн от третьего лица. Цель игры - помочь двоим сбежать из замка, заполненного множеством ловушек и безжалостных демонов. Что делает игру исключительной, так это сильные эмоциональные отношения между Ико и Йордой, которые развиваются по мере прохождения игры. Главный герой заботится о принцессе, защищает ее от монстров и спасает от падения в пропасть. Играя в Ico, игрок может почувствовать, что такое одиночество и что значит нести ответственность за других существ.